Kepengakapan wujud di dunia ini hasil kejayaan perkhemahan anjuran Robert Baden-Powell atau lebih dikenali sebagai BP, di Pulau Brownsea, England pada 31 Julai hingga 9 Ogos 1907. Dari situ, kegiatan berpengakap telahpun muncul di tanahair seawal 1908 lagi dianggotai oleh anak-anak pegawai-pegawai British. Pasukan pertama pengakap bagaimanapun ditubuhkan di Singapura pada 1910 oleh Sir Frank Cooper Sands, seorang pemimpin dari Nottingham, England. Untuk dua dekad seterusnya pergerakan pengakap tersebar ke seluruh Tanah Melayu dan Borneo.
Kronologi penubuhan pasukan pengakapdi Negeri-negeri
Pulau Pinang 1910, ditubuhkan di YMCA Pulau Pinang oleh En R Robert sebagai Pemimpin dan En Goh G H dan En George Pykett sebagai Penolong Pemimpin 1915, ditubuhkan di Sekolah Penang Free oleh En H R Cheeseman
Kuala Lumpur dan Selangor 1910, ditubuhkan di Victoria Institution (dahulunya di dalam Selangor, kini Kuala Lumpur) oleh En B E Shaw
Pahang 1912 ditubuhkan oleh G.M.Laidlow di Pekan
1927, dihidupkan semula oleh oleh H P Herslet
Sabah 1913, diperkenalkan oleh Reverend Thomas Cecil Alexander di Sandakan
Sarawak 1915, juga dibawa oleh Reverend Thomas Cecil Alexander, ke Kuching
Kedah 1922, diperkenalkan oleh E C Hicks, E A G Stuart, R P S Walker dan C W Bloomfield
Perak 1926, oleh L R Wheeler di Kolej Melayu Kuala Kangsar
Melaka 1926, dibawa oleh R Brunstone
Negeri Sembilan 1926, juga oleh R. Brunstone
Terengganu 1927, ditubuhkan oleh A J Gracle
Kelantan 1927, ditubuhkan oleh YM Tengku Ahmad Panglima Raja di Maktab Sultan Ismail
Johor 1928, ditubuhkan oleh En H R Cheeseman di English College (kini Maktab Sultan Abu Bakar)
Perlis 1931, dibawa oleh Bird dan Roger Smith bersaudara
Setelah aktiviti kepengakapan tersebar luas, keperluan untuk mewujudkan badan penyelaras disedari. Sejurus selepas Perang Dunia Kedua, pergerakan pengakap di Tanah Melayu disusun semula menjadi Persekutuan Budak Pengakap Tanah Melayu.
Apabila Persekutuan Tanah Melayu mencapai kemerdekaan pada 31 Ogos 1957, persekutuan ini diterima sebagai ahli Pesekutuan Pengakap Sedunia pada 1 September 1957. Seterusnya, apabila Sabah, Sarawak dan Singapura bergabung bersama Tanah Melayu membentuk Malaysia, pergerakan pengakap negeri-negeri tersebut juga turut bergabung. Hasilnya pada November 1964 Persekutuan Pengakap Malaysia ditubuhkan.
Persekutuan Pengakap Malaysia diperbadankan melalui Akta Persekutuan Pengakap Malaysia (Pemerbadan) 1968, dan (Semakan) 1989. Dengan keistimewaan ini Duli-duli Yang Maha Mulia Yang Di-Pertuan Agong dan Raja-raja Melayu serta Tuan-tuan Yang Terutama merupakan penaung pergerakan pengakap di peringkat negeri dan nasional.
